真正终结北魏王朝的，是来自塞上的“六镇之乱”。

所谓“六镇”，是指北魏在北方边境上设立六个军镇，它们分别是位于今内蒙古五原西北的沃野镇，位于今内蒙古包头北的怀朔镇、位于今内蒙古武川的武川镇、位于武川东北的抚冥镇、位于今内蒙古兴和西北的柔玄镇、位于今河北张家口北的怀荒镇。

北魏初年，由于北方的柔然强大，经常南下骚扰北魏边境，所以从明元帝时代起，就在边境线修筑了东起赤城，西至五原长达二千余里的长城。到太武帝时代，又在长城要害之处设立了六镇等一系列军镇，以拱卫首都平城。由于当时的六镇负有拱卫首都的重任，故得到北魏统治者的特别重视，出任镇将的，都是朝廷亲贵，配属的军官也都是鲜卑贵族，不仅享受极其优厚的待遇，而且升迁的机会也很多，贵族子弟都愿意到六镇去从军。

然而自太武帝拓跋焘击破柔然后，原为防范柔然而建立的边镇失去了假想敌，军事地位一落千丈。到孝文帝时北魏王朝迁都洛阳，六镇就连拱卫首都的职能也丧失了，再得不到朝廷的重视。

北魏的军队有两种，一种为鲜卑兵，一种为非鲜卑兵，而以鲜卑兵为主力，六镇的将校士卒，即多由开国的所谓“九十九姓”部落之后担当。由于朝廷给予特殊照顾，在边镇上从军的鲜卑将士，并不因为军籍而影响将来的仕宦，甚至还视从军六镇为当官的捷径，往往以去边镇从军为荣。除鲜卑贵胄而外，高车族人也在六镇兵中占有重要地位，高车又称敕勒，著名的北朝民歌《敕勒歌》就是高车人斛律金所作。

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