1583年，利玛窦到达广东肇庆传教，并在那里兴建了一所欧式教堂。为了吸引中国人的注意，还展出了从欧洲带来的“西洋奇器”，如自鸣钟、三棱镜、天象仪器、圣母画像，等等。特别是大厅里悬挂着一幅利玛窦所绘制的《山海舆地全图》，格外引人注目。利玛窦绘制的这幅世界地图，真是费尽苦心。地图用中文标出，以便中国人能看懂。为了适应中国人以天朝居中的观念，特地将中国放在地图的中央。他把这幅地图送给当地的总督、知府等官员。为了博得中国人的好感，利玛窦到达中国以后，就给自己起了个中文名字，别号“西泰”。还改穿中国服装，只是开始时不分青红皂白，穿的是和尚的袈裟。金发碧眼的利玛窦身穿僧袍，口说汉语，并学着中国礼俗打躬作揖、欠身下拜，这些举止行为，都大大便利了他的传教活动。他广泛结交当地官员和读书人，连端州(肇庆)知府王泮〔pan判〕都为他的教堂题匾作诗。后来，他从肇庆前往韶州，进一步结识了礼部尚书之子瞿太素。瞿太素跟利玛窦学习西方知识，如天文、数学等，后皈依了天主教。他还劝利玛窦改穿中国读书人穿的服装，以便使士大夫阶层容易接受。从此，利玛窦脱去袈裟，换上儒服，成了一名“西儒”。为了确保自己在华传教事业有一个牢固的根基，利玛窦不满足于在肇庆、韶州已有的成绩，而是想取得中国最高统治者皇帝的认可。他辗转南京、南昌等地，到处著书、传教、广交朋友，大大增进了对中国的了解。在他结交的官员儒士、学者名流当中，最著名的就是我国明代大学者徐光启。1601年初，利玛窦到达北京，献上了他给万历皇帝的贡品，包括天主图像一幅，天主母图像两幅，《天主经》一部，珍珠镶嵌的十字架一座，报时自鸣钟两座，《万国图志》一册，西琴一张。同时给万历皇帝上了一个奏疏，自称是“大西洋陪臣”，因为景仰中国，所以才历时三载，行程八万余里渡海而来。并表示愿意为明朝在天文历算方面效力。万历皇帝虽然没有接见利玛窦，但允许他在中国传教、留居。于是，利玛窦定居北京，直至去世。死后，万历皇帝特赐葬北京阜成门外。

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