拓跋鲜卑于258年(魏甘露三年)从五原迁至盛乐(今内蒙古和林格尔县北),形成部落联盟。传至禄官(公元295—308年在位)时,分部众为三部:一部在上谷以北、濡源西(今河北丰宁县西),一部在代郡参合陂(今山西大同市西)之北,一部居盛乐,控制的范围向南扩大到今山西境内桑干河一线。当时另有白部鲜卑居于并州北部(今山西北部),晋永嘉四年(公元310年),拓跋首领猗卢协助晋并州刺史刘琨击败白部鲜卑和铁弗匈奴刘虎部,作为酬谢被封为代公,并获得五县之地,疆域又扩展到今山西代县、朔州和繁峙一带。315年(晋建兴三年)建代国,以平城(今大同市)为南都。代建国三十九年(公元376年)为前秦所灭。
386年(晋太元十一年)拓跋珪收集旧部复国,同年迁都盛乐,称魏国,史称北魏。皇始三年(公元398年)迁都平城。北魏从后燕、夏夺取了大部分疆域,又先后灭北燕、北凉,到太武帝拓跋焘在位时(公元424—451年)基本上统一了北方。孝文帝太和十七年(公元493年)迁都洛阳。
北魏刚统一北方时的疆域大致北至今中蒙边界稍北,蒙古高原和今叶尼塞河上游、贝加尔湖一带有柔然、高车(敕勒)、契骨等部族,其中柔然与北魏为邻,最为强大,在今蒙古杭爱山脉的东段车车尔勒格一带建有可汗庭。北魏的东界已退至辽河以西,控制今大凌河下游,辽东成为高句丽的范围。北魏的西戎校尉府驻在扜泥(今新疆若羌县),控制着焉耆(今新疆焉耆县)和鄯善一带,但未能扩展到西域其他地区。南界在今黄河以南,占有今河南中部及山东西北局部。
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