元至正二十八年(公元1368年)，朱元璋在应天府(今江苏南京市)称帝，国号明。同年八月，明军攻占元朝的首都大都，元帝北走。到洪武十五年(公元1382年)，明军平定云南。至此，除了由元的残余势力(北元)据有的蒙古高原及其西北地区以外，明朝基本上继承了元朝的疆域。但明朝的疆域并不稳定，尤其是在北方和西南，几次有幅度不小的退缩。

在东北方面，明初是以恢复元朝的疆域为目标的。特别是由于在朝鲜半岛的王氏高丽是亲元的，所以明太祖朱元璋曾坚持要以铁岭为界，准备在朝鲜半岛的西北部设置屯驻军队的卫、所，为此与高丽发生过争执。但到洪武二十五年(公元1392年)，高丽李氏取代王氏自立，改而奉行亲明政策，因此明朝不再坚持以铁岭为界，从此鸭绿江成为明朝与朝鲜的界河。

在东北女真等部族地区，明朝陆续设置了一批羁縻卫、所，用以统治或控制当地民族。永乐七年(公元1409年)设置的奴尔干都司，管辖约300个羁縻卫、所。都司驻于黑龙江下游今俄罗斯哈巴罗夫斯克边区塔赫塔，下距江口150公里，辖境包括今黑龙江、精奇里江、乌苏里江、松花江流域，北至外兴安岭以北。永乐九年又征服了苦兀，辖境扩大到库页岛，在岛上设置了囊哈尔卫。奴尔干都司的主要官员如都指挥使、同知、佥事等职都用流官，即由朝迁派遣，而各卫、所的指挥、千户等职任用土官，即由当地部族的首领担任。奴尔干都司的性质与汉唐时的都护府相似，各卫、所内部的部族也享有自治权。但都司的管辖比都护府更严密，因为下属单位不再有西域那样的国，各卫、所必须完全服从都司。当然，由于属于羁縻性质，所以都司对下属单位的控制程度差异很大，不可一概而论。

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