地图的绘制与地理情况一样，都与治理国家有关，也受到历代政府的重视。在先秦时期，人们已经绘制地图，并将地图用于政治、经济、军事的目的。先秦经典《周礼》中就说，大司徒(官名)的职责是掌握邦国地图的人，通过地图来了解山川地貌、都市、物产、疆域等。另一经典《管子》中，有专门的“地图篇”，说明地图对兵家的重要性，只有通过地图了解地形、地貌、路途远近等情况，才能“不失地利”，“举措知先后”。

在长沙马王堆汉墓中，发掘出土了公元前168年以前的三幅地图，都是画在帛上的。现已发表其中的两幅。原图无名，现按图的内容和性质，取名为“地形图”和“驻军图”。这三幅地图连同前面提到过的在甘肃天水放马滩发现的西汉初期纸质地形图，是我国，也是世界上迄今遗存的最早以实测为基础绘制的地图。

地形图大致按1：17万—1：19万之间的比例尺绘制而成。图中对山脉、河流、居民点、道路等都有一定的画法。如，用闭合曲线加晕线表示山脉的走向；河流上游细下游粗；县用矩形表示，乡用圆圈表示，又有大有小，表示县乡的大小；道路用细实线(有时也用虚线)表示等。

驻军图是一幅彩色军事地图，河流湖泊用蓝色，山脉用黑线，黑底套红的框框标示军队驻地，各驻军防线用红色实线划分，红色虚线表示军用道路，黑圈表示居民点。图中共绘出九支驻军的布防、指挥点等状况。

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