西汉的兵制承袭秦制，并在秦制的基础上继续发展，使之更趋完善和成熟。

(1)中央集权的军事领导体制

西汉军队的最高统治权在皇帝手中。中央设有太尉、郎中令、卫尉、中尉等官职。太尉在汉初是全国最高军事长官，但只有统兵权，没有调兵权。西汉武帝改太尉为大司马，而以大将军代替太尉执掌军队。郎中令负责宫廷守卫，武帝时改称光禄勋。卫尉负责殿外宫墙内的警卫。中尉负责京城守卫，汉武帝时改称执金吾〔yu御〕。郎中令、卫尉统率的部队居住在未央宫。未央宫在城南，因此称为南军。中尉统率的部队多住在城北，所以称为北军。南军有兵卫、郎卫之分。兵卫担任殿门外门署的警卫，由卫尉统御；郎卫担任殿内廊署的警卫，由郎中令统御。汉武帝时，在南军增设期门、羽林(皇帝亲兵的名称)，都无定额，以后又在羽林中附设羽林孤儿，收养战死官兵的子孙，长大后编为部队。期门、羽林、羽林孤儿和一般卫士相比，地位较高。汉武帝还在北军增设中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲等八校尉，扩大北军的编制。此后，又设城门校尉，也属北军系统。南北军互不相属，互相制约。郎中令、卫尉、中尉都只对皇帝负责，听从皇帝指挥。

除南北军外，西汉还有地方郡国兵。郡兵由郡太守直接掌握，而以郡都尉协助。太守掌发兵权，郡都尉负责领兵。每年八九月，郡国兵要举行一次大规模的军事演习，称为都试或秋射。通过考核，给军士划出等级，上等叫“最”，下等叫“殿”，因此称课殿最。诸侯王国的军队由相(相当于郡太守)和中尉(相当于郡都尉)统率。所有郡国兵都属于中央，诸侯王和郡太守不能任意发兵，只有皇帝遣使合符时才准发兵。无符发兵就算谋反，罪该处死。但在汉初，诸侯王权力很大，最后酿成了七国之乱。汉景帝平定七国之乱后，中央集权得到加强，全国实现了真正的军事统一。

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