王守仁本来笃信朱熹的“格物致知”学说，但经过使他刻骨铭心的格竹子之理实践的失败，开始改变了自己的看法。

在记载他最重要的哲学思想的《传习录》中，王守仁叙述了自己早先格竹子之理这件事：“大家都说要遵循朱熹的格物致知学说，但能够身体力行的并不多，我年轻时候，曾经实实在在地做过。有一年，我跟我的朋友一起讨论通过格物致知来做圣贤，决定先从自家花园亭子前面的竹子格起。我的朋友对着竹子想穷尽其中的理，结果用尽心思，不但理没格到，反倒劳累成疾。于是我自己接着去格竹子，坚持了七天，结果同样是理没有格出来，自己反生了一场大病。当时还以为自己和朋友没有做圣人的能力，现在想起来，朱熹的格物致知，从认识的对象、认识的方法、认识的目的上说都搞错了。”

王守仁通过对格竹子之理失败的经验的总结，认为在朱熹的“格物致知”论中，认识的对象是自然的事物，认识的方法是外在的观察，认识的目的是增进知识。王守仁对朱熹的这种“格物致知”论非常不满，提出了自己的“致良知”学说。所谓“致良知”，就是说认识的对象应该是自己的心灵，认识的方法应该是向内的自我体验，并将自己的体验即心中的天理推广到外部事物之中。当然，对作为认识的最终目的即提高道德修养和精神境界来说，它们之间没有原则性的区别。

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