府兵制是一种兵农合一、寓兵于农的兵役制度，起源于西魏，完善于北周、隋两朝，盛于唐太宗之时。

西魏最初把以六镇鲜卑兵户为主的军队编制为12军，分别任命12个大将军统领。大统三年（537年），宇文泰担任柱国大将军，总领12军。大统八年（542年），又并为6军。次年，因邙山（今河南洛阳北）之役败于东魏，6军损失惨重。于是又招募关中陇右地区的豪强士族武装，使鲜卑军人集团与关陇的地主豪强武装结合起来。此后至大统十六年（550年）以前，又任命柱国大将军7人，并宇文泰为8柱国。但宇文泰乃军队最高统帅，都督中外军事，柱国之一的元勋则有名无实，故直接统领6军的是其他6柱国。

6柱国各辖两位大将军，仍为12大将军。每位大将军辖两位开府，每开府领1军，共24军。每开府又辖两个仪同，每仪同领1团，共48团。这就是府兵制的组织系统。府兵制创立之初，府兵由六镇鲜卑军人和关陇豪右组成，并非一般平民。府兵另立军籍，不入民户，不承担国家赋税徭役，实行轮番宿卫和训练。建德二年（573年），改府兵军士称“侍官”，始募百姓充当。隋开皇十年（590年），隋文帝下诏规定：“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一与民同。”府兵制遂与均田制结合成为兵农合一的制度。

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