清朝中期以前，军队由八旗军和绿营兵组成。以八旗监督绿营，八旗兵薪饷和武器装备都优于绿营兵，这是政治上的民族歧视政策在军制上的反映。八旗军起源于满族入关前的八旗制度，由中央直接指挥。绿营则是仿照明代卫所制度建立的地方武装，归各地督抚统领。

努尔哈赤起兵之初，女真尚处于奴隶社会的初级阶段，经济文化非常落后。而努尔哈赤多次游历北京和内地，受汉文化影响较深，遂在女真牛录制的基础上发展出四旗制，后来扩展为八旗，即后世所称的满洲八旗，而满人也因此被称为旗人。八旗制度以300人为1牛录，设1牛录额真，即佐领；5牛录为1甲喇，设1甲喇额真，即参领；5甲喇为1固山，也就是旗，旗内设1固山额真，后称都统。为了掌握军政大权，努尔哈赤指定子侄亲信分统各旗，称为“固山贝勒”。固山贝勒是本旗的所有者，又是各本旗的最高军事统帅。

努尔哈赤归定了各旗旗帜，分别为正黄、正白、正红、正蓝、镶黄、镶白、镶红、镶蓝“八旗”。八旗子弟人人从军，几乎是举族皆兵。八旗之中，以镶黄、正黄、正白为“上三旗”，又称“内务府三旗”，居于皇城以内。其余五旗为“下五旗”。

1626年以后，努尔哈赤之子皇太极继位，并于10年后称帝，国号为清，改女真为满洲，简称满族。皇太极先后增编“汉军八旗”和“蒙古八旗”，它们与满洲八旗共同构成八旗制度的整体。入关前，八旗兵兵农合一，平时生产，战时出征。入关后，八旗兵渐渐脱离生产，并分为京营八旗和驻防八旗，军队直属于国家而不再归旗主私有。

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