慕容鲜卑首先由慕容皝（huàng）在平州一带建立了前燕政权。其辖地 “南至汝、颖，东尽青、齐，西抵崤、黾，北守云中”，占有今中原地区的河北、河南、山西、山东等广大地区，与关中的前秦政权平分了黄河流域。后来被前秦所灭。淝水一战，前秦溃败后，鲜卑贵族慕容冲称帝，一度占有长安，史称西燕，后来被后燕所灭。公元383年，慕容皝的第五子慕容垂脱离前秦，在荥阳自称燕王，史称后燕。后燕的疆域“南至琅邪，东迄辽海，西届河、汾，北暨燕、代”。包括今河北、山东、山西和河南、辽宁的一部分，与后秦东西对峙。后来，后燕被北魏打败，残余力量退到辽河流域，几年后被北燕灭亡。北魏兵攻陷后燕国都中山后，398年，慕容德在黄河南岸的滑台称帝，史称南燕，占据今山东、河南一部分。12年后被东晋的刘裕消灭。由鲜卑族衍出的，还有一个以慕容鲜卑的首领吐谷浑命名的吐谷浑族。他们建立了一个游牧民族政权，直到唐朝才灭亡。

拓跋鲜卑以前居住在大鲜卑山，后来向西南迁徙，到达河套及大青山一带。首领拓跋力微率部族征战几十年，使拓拔鲜卑势力强盛起来，公元258年，拓跋鲜卑东移到今内蒙古和林格尔县附近，附近的鲜卑部落都来归附。这样，以拓跋部为首，鲜卑人组成了一个成分复杂的部落联盟。公元315年，拓跋猗卢自称代王，建立代国。这个政权存在了60多年，后被前秦所灭，部落联盟就此瓦解。公元386年，前秦政权灭亡，逃亡在外的拓跋珪乘机收集拓跋旧部，在牛川大会诸部，再次称代王，不久迁都盛乐，改称魏王，建立了北魏政权。北魏建国之初，征服了不少部落，统治区域曾达到到晋、冀、豫等中原腹地。公元398年，拓跋珪称帝，建都平城，是为北魏道武帝。到拓跋宏即位时，北魏迁都洛阳。公元534年，北魏分裂为东魏和西魏。十几年后，北齐取代东魏，不久，北周取代西魏。

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