我们开发出的天域系统基于互联网、云计算、大数据、RTK高精准度定位、AI等技术, 为行业无人机用户提供一站式精细化、智能化无人机管理和数据分析产品解决方案，全面提高无人机业务处理能力和效率。

用户界面模块是地面控制人员与无人机交互的窗口。它是基于MFC框架的对话框，基于该对话框，添加了地图操控的ActiveX控件、虚拟航空仪表控件、菜单和MFC基本控件等，力求界面友好，操纵方便。

另外，这个系统还是一个集教学与科研目的为一体的多功能实验台，不仅可以满足固定 翼和多 旋翼平时训练之用，同时兼顾无人机飞行控制及飞行力学等学科专业的研究。平台主要由实时仿真机、三维飞行视景系统、地面站系统、遥控器和飞控板组成。

其中固定 翼三轴姿态控制仿真试验，飞控算法采用双闭环PID控制结合速度前馈，其外环为角度（angle）控制，角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角，有延迟且存在误差，单闭环无法实现姿态控制过程。在此基础上引入内环，内环选择角速度（rate）控制，角速度由陀螺仪直接测量得到，误差小，响应快，延迟短。

动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系进行分析，参考牛顿-欧拉方程建立仿真模型。

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