虽然藤原泰衡对源赖朝采取了十分恭顺的态度，但赖朝对于陆奥的野心却并不会因此得到满足。作为他建立全国性武士政权的最后一个阻碍，陆奥藤原氏是他必须消灭的目标。而在义经死后的1189年6月26日，陆奥藤原氏又发生了内乱，泰衡甚至出兵攻击了一直反对自己的弟弟忠衡。看到这一情况的赖朝立刻便向朝廷要求下旨允许自己讨伐藤原泰衡，但法皇这一次还是没有允许赖朝。不过到了此时，既然赖朝早已通过任命守护和地头的方式将全国武士都掌握在了自己手中，他也不再顾及根本无法干预武家事务的法皇，在没有得到朝廷许可的情况下便开始集结军队。这支远征军兵源主要来自距离陆奥最近的关东地区，如果按照《吾妻镜》的说法，其总兵力居然高达28万人！这无疑是完全不现实的，而且要在陆奥供养这样一支大军也是根本不可能的，实际很可能连这个数字的五分之一都无法达到。

源赖朝对陆奥的征伐

7月19日，完成集结的远征军便开始进攻了。中央的源赖朝沿东山道进军，左翼的千叶常胤和八田知家沿太平洋沿岸推进，右翼的比企能员和宇佐美实政则位于日本海方面。8月8日，镰仓军与陆奥军爆发了一场并无决定性意义的前哨战，但两天后陆奥军便在阿津贺志山会战中被击溃。到22日，镰仓军已经进入了平泉，藤原泰衡则在一个月后被他的部下河田次郎刺杀，而此人后来也因背叛主人而被赖朝处死了。1190年2月，赖朝又平定了出羽方面的武士叛乱，并在同年3月任命伊泽家景为陆奥留守。至此，源赖朝已经消灭了日本国内所有反对自己的武士力量，他终于可以将精力完全集中在与朝廷周旋的方面，并将自己的政权合法化了。

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