公元前509年，罗马进入共和时代。共和初期，百人团会议仍保持其军事性质，但军团最高长官为两位执政官，他们由百人团会议选出，任期一年，具有军事与民政权。作为军权代表，他们是军团总司令，负责征兵，补充兵员，任命部分军团司令(另一部人由百人团大会选出），领导军事行动。至公元前5世纪末4世纪初，在统一意大利的战争中，罗马统帅卡米路斯(公元前447—前365)实行了军制改革。首先，他抛弃了按财产资格划分兵种的办法，以年龄和战争经验来配置阵列，更有利于提高战术；其次，改进和统一武器装备，由国家统一供给部分给养和武器。重装步兵使用投矛和双刃短剑，矛长1.5—2米，重4—5公斤，可投30米远；剑长约半米，宽4—7厘米；持半圆形大盾，高1.25米，宽0.8米，木制、蒙以牛皮，用铁片镶边，中央衬以铁片；着铜盔、胫甲、胸甲，胸甲皮制，其上有一块铜制护心镜。轻装步兵武器有剑、弓箭、几支轻投枪、投石器等，其衣甲为皮制头盔和轻铠甲；投矛手持圆形或半圆形皮盾，直径约0.9米，投石手和弓箭手无盾。后备兵用长矛作战，衣甲与重装步兵相似。骑兵使用长矛和长剑，持皮盾，但无马甲。

在近代著名罗马史专家蒙森(1817—1903)的心目中，罗马人在武器使用上极为高明："重标枪与剑配合使用，其产生的作用与近代战争中使用火枪与刺刀是极为相似的。标枪的投掷用来为刀剑的肉搏作准备，正好像先射一排枪，再用刺刀冲锋一样。"古罗马的军纪一向极严格，奖惩分明。对战功卓越者，予以各种奖励：或由百人团大会表彰或提职、多分战利品，或退役后赐以金钱和土地等，并授以奖章。对第一个攻入敌城、敌舰或敌军堡垒的勇士，奖以花冠，即最高奖励；为将者，若一战歼敌5000人以上，授以月桂冠，举行凯旋式，此为最高荣誉。重奖同时，也施重惩。身为士卒者，必依令而行，违者处死，如士兵站岗时睡觉，或以石砸死，或乱棍杀之。对临阵怯敌或逃兵，施以"什一抽杀律，"即将逃卒横排一列，每十人抽杀一人。对犯小过之卒，动辄施以鞭笞、降职、服苦役乃至剥夺公民权等处罚。严格的军法有效地保证了军队的战斗力。

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