公元前197年春天，腓力五世率陆军行进到色萨利地区的狗头山附近，与罗马军相遇。这时正是大雾天气，两军都看不清对方虚实，腓力五世被迫迎战。马其顿军沿用当年亚历山大的方阵阵法，正面宽，纵深大，适于在平坦而开阔的地形作战；罗马军则以棋格子队形列阵，不受起伏地形的影响，并且各种兵力兵器搭配合适，形成各级梯队，便于交替作战，很是灵活。战斗打响后，罗马军的优势充分发挥出来，各梯队依次进攻，交替上场，使马其顿军疲于应付。加之地形高低不平，起伏很大，方阵左、右翼渐渐被分割开，无法保持一线。接着，罗马军又利用战象作先锋，然后由弗拉米尼拉斯亲率大军向马其顿军冲击，迅速击溃对方军的右翼，腓力五世被迫率残部后退。不久便向罗马求和，于是双方缔结和约。腓力五世放弃小亚细亚、爱琴海和希腊全部地区，交出全部舰队，支付巨额赔款，并将其次子作为人质送到罗马。从此，罗马成为希腊的主宰。第二次马其顿战争结束。

3.第三次马其顿战争(公元前171年—公元前168年）

腓力五世死后，其长子百尔修于公元前179年继位。百尔修十分仇视罗马人，他组织了一个广泛的反罗马同盟。罗马惧怕马其顿势力重新壮大，乃先发制人，于公元前171年向马其顿宣战。第三次马其顿战争开始。

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