步兵则包括甲士步兵、强弩步兵、轻装步兵，前两者又叫重装步兵。汉代的骑兵有轻骑兵与重骑兵之分。秦至汉初，车兵为一独立兵种，至西汉中期，逐渐被骑兵取代。水兵又称"舟师"或"楼船士"。具体说来，陆军中的步兵(文献中又称"材官"或"材士")在秦汉时期非常普遍，各郡国皆有，主要分布在不产马的内郡。而骑兵则在秦代便已有之，到汉代时有了进一步的发展。

汉代统治者为了对匈奴等善骑射的少数民族作战，特别重视骑兵建设，使骑兵建制迅速发展。汉武帝时期还大规模兴建骑兵集团。元鼎六年(公元前111年），汉武帝创建了屯骑、步兵、越骑、长水、射声、虎贲、胡骑七校尉，常驻京师，七校尉兵都统于原有的中垒校尉，合称八校尉。其中，屯骑、越骑、长水、胡骑则是专为组训骑兵而设立的。太初元年(公元前104年），汉武帝又从西北地区挑选出精于骑射的"六郡良家子"和从军战死者的子孙(又称"羽林孤儿")组成羽林骑，使骑兵得到大力发展。因此，当西汉大将军卫青、霍去病远征匈奴时，汉朝能发骑兵20余万，足见其规模之盛。

车兵又称为"车士"或"轻车士"，秦汉时它已发展为一个独立兵种，并且具有不小规模。匈奴侵犯西汉边境时，汉文帝曾"发车千乘，十万骑"。车兵以乘为单位，一般每车有3人，其中1名驭手和2名武士，既可冲锋陷阵对敌作战，又可布列阵垒以作防御，阻止敌人。汉武帝之后，因车兵自身的弱点，即受地形、气候影响较大，不够灵活，加之匈奴和羌等善骑射、精骑术的周边民族时常与汉发生战争等因素，车兵作用减小，被迅速发展起来的骑兵所取代。

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