一五九八年十一月十九日，岛津义弘率领三千人乘三百五十艘船，南海的宗义智率领五千人乘八十艘战船，立花宗茂从固城方向开来七十艘战舰载七千人，三军会师于南海岛海域，并对战舰上的人员配备进行了一下重组，然后一起向西挺进。几百艘日舰扯满了帆，望着前面的夜色，岛津义弘下令全速前进，刚走出露梁海峡，前方开阔的水域上黑压压一片，从南到北全是明军战船，日军大骇，岛津义弘命令全体出击。

几百艘日舰向明军舰队冲来，明军舰队中间是二艘大福船，大福船有几层楼高，像座小山似的矗立在波涛骇浪之上，船上是一排巨大的木质船帆，几十个人吃力的摇着船帆，木质船帆发出巨大的“咯吱，咯吱”响声，几百名水手在舱内摇橹。

在陈璘的命令下，二艘福船径直向日军舰队压去，福船上装备的虎蹲炮向日军舰队猛轰，两艘福船上的明军居高临下的向日舰射击，日舰则用船上装备的大筒还击，大筒打在福船上完全是瘙痒。其他的日军纷纷用铁炮向福船上的明军射击，两艘福船冲到日军舰队中，成片成片的日舰被撞翻，其他日舰上的士兵纷纷用绳钩向福船上攀登，明军赶到船边砍断日军的攀登绳索，并用喷筒、碗口铳阻击攀登上来的日军，还有的明军跳到日舰上跟日军拼杀。陈璘立在船头上，指挥着大将军炮向日舰纵深方向打去，并命令二艘福船继续向日军舰队的中心挺进，其他的一百多艘明军战舰正从两翼对日军舰队实行包抄。眼看大福船将日军舰队阵形搅的大乱，岛津义弘忙命人将数十艘冲锋舟上的柴草点燃并把冲锋舟向大福船推去，这些燃烧的冲锋舟刚抵达福船底部，就见福船中层水箱里的水如雨般喷洒下来，不一会儿就将冲锋舟上的火浇灭。一百多艘日舰围着二艘福船，日舰上的士兵用铁炮和火箭向福船密集的射击，大福船上有些地方开始着火，木制的船帆也燃了起来，一些明军忙着灭火，其他的明军仍然在顶层向下射击。此时，外围的明军战舰也开始向里面的日舰开炮，李舜臣的一百艘战舰也向交战地开来，日军看见南边来了一艘船队，旗帜上写着“李”字，顿时吓的魂飞魄散，岛津义弘急令船队往东北方向靠岸。

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