到了公元前202年至公元220年的汉代，地图的绘制已达到很高的水平，地图的运用更加普遍，并且出现了各种类型、各种用途的地图。

文献中记载最多的是各地的地形图。

汉武帝建元六年(公元前135年)，淮南王刘安向武帝建议不要进攻闽越时曾说：“以地图察其山川要塞，相去不过寸数，而间独数百千里。”(在地图上观察闽越国的山川要塞，相差不过一寸多，但实际上的距离有数百上千里。)这应该是一种画着地形和军事设施的小比例尺地图。元朔六年(公元前123年)，淮南王企图起兵叛乱，与谋臣左吴等按照“舆地图”，日夜不停地部署兵力和行军路线。“舆”是记载非常详细的意思，可见这种舆地图比例尺相当大、内容也相当详细。

《史记·大宛列传》中记载了这样一件事：汉武帝时，张骞及其率领的使者从西域归来，向武帝报告了他们“穷河源”(一直追踪到黄河的发源地。实际是误以今新疆塔里木河为黄河的上源)，发现黄河发源于于阗〔tian田〕，并且带回了当地山上采来的玉石。汉武帝“案古图书”(查考了古代的图书)，将黄河发源的山命名为昆仑。值得注意的是，这里的“图书”，并不是我们今天对书籍的通称，因为古代的“图”与“书”是完全不同的两个概念，所以“图”就是地图，这说明西汉时还保存着的古代地图已经包括今新疆的范围，并且绘出了当地的山川。

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