顿时丧失斗志，一哄而散，薛万彻率领数十骑兵逃往终南山，以图避开李世民的追杀，李世民一代明主，当然明白各为其主的道理，

他爱惜薛万彻的勇武，再三派人去向薛万彻讲明自己的意思，薛万彻见李世民不计前嫌，终于“释仗而来”，成为李世民手下的右领军将军。

公元628年（唐太宗贞观二年），

朝廷打算扫灭依附突厥的梁师都，任命柴绍为主帅，薛万彻为副将，薛万均也随军出征，突厥闻讯派兵驰援，双方在离梁师都盘据的朔方数十里的地方迎面碰上，

薛万均、薛万彻奋起神威，斩杀突厥骁将，大挫突厥骑兵的锐气，突厥人眼见讨不到半点便宜，赶紧溜走，再也顾不上自己的盟友。唐军长驱直入，

直到朔方城下，梁师都经营朔方十几年，城防坚固，唐军若要强攻，也取之不易，因此有人建议暂缓进攻朔方城，薛万均独持己见，

“朔方城死气沉沉，鼓不能声，这是破亡的征兆，我军保持对敌人的强大压力，

必能占据朔方城”，事情果如薛万均的预料，梁师都的堂弟梁洛仁审时度势，动手杀掉了梁师都，向唐军献出了城池，唐军不费吹灰之力，

顺利终结了梁师都在朔方十二年的经营，拔掉了这个历年最久的割据势力，薛万均因功晋升左屯卫将军，薛万彻晋升为右屯卫将军。

贞观四年（公元630年），薛万彻跟随李靖大破东*突厥，俘虏颉利可汗，

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