春秋时代，士卒剧增，战争日频，为奖惩将士功过、赏罚军训优劣，必制订军法，依法治军。各国皆有一些军事法规和奖惩办法，诸如"从命为士上赏，犯命为士上戮"；"纵遁(后退）不过三舍(一舍30里）"(《司马法.天子之义二》）；"克敌者，上大夫受县(赐以一县之地），下大夫受郡，士田十万，庶人工商遂(递减），人臣隶圉(yǔ，奴隶身份）免"。当时军事犯罪，名目较多，如：战败而将领未赴敌战死，"为罪已重；"将士未能尽力杀敌，为渎职罪；脱离战斗行列，为"失次犯令"罪；假道军情，为"伪言误众"罪；通敌罪等。这些皆为军之大罪，须受"军之大刑"。刑有死列、肉刑、赎刑、流放等。各国以司马掌军法。不过，春秋军法尚不完善、不系统，无专属军事的条例规章，而且枉法严重，往往同罪异罚。至晚期，始有专门的军法。

战国时期，军法独立，法规条文系统、详明、严密、广泛，执法趋于公正。从当时兵书看，其内容有什伍行列编制法；营区管制法；训练教习法；什伍连坐法；逃亡畏战惩治法；作战功过奖惩法；逃避兵役惩治法；军需保障法等。对军队的训练、编制、军纪、赏罚、行军、扎营、兵役、作战等都有明确规定，严格依法行事。实行"有功必赏，犯令必死"(《尉缭子.兵令》），"进有重赏，退有重刑"(《吴子.治兵》），"罚不避亲贵"(《管子.立政》），这样，士卒作战，行动统一，战则拼力，退则畏法，"金鼓所指，则百人尽斗，…覆军杀将，则万人齐刃。天下莫能当其战矣"(《尉缭子.制谈》），战斗力大为提高。

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