在封建五刑中，笞刑与杖刑是最轻的刑罚，也是使用最广泛的刑罚。早在尧舜时期，就有笞杖的记载。舜小时候就曾受过父亲的笞杖，《韩诗外传》提及此事称：“舜为人子，小火良则待笞，大杖则逃。”父亲打时，小棍舜则忍着，大杖就逃之夭夭。笞杖最初是一种教育用的惩戒手段，笞与杖并未严格区分。古语有云：刑罚不可废于国，鞭扑不可弛于家。意思是说国家不能没有刑罚，家庭不能没有鞭子荆条之类教育儿孙的工具，鞭扑也就是笞杖的雏形了。《尚书·舜典》中有“鞭作官刑，扑作教刑”一说，按照这种说法，鞭是国家的刑罚，而扑是教育用的惩戒手段，所谓“有扑作师儒教训之刑”。但在事实上，鞭扑并没有严格的区别，它们可作为教育的工具，也可作为国家的一种刑罚，《尚书注疏》云：“惟言作教刑者，官刑鞭、扑俱用，教刑惟扑而已，故属扑于教。其实官刑亦当用扑，盖重者鞭之，轻者挞之。”《春秋左传注》（杨伯峻注）记载襄公十四年（前559），卫献公让师曹教其宠妾弹琴，师曹嫌该宠妾过于鲁笨，曾鞭打她。卫献公知道此事后，非常生气，于是师曹也被鞭三百。如果非要区分的话，那么师曹鞭宠妾可算是一种教育手段，而献公鞭师曹则是一种刑罚了。笞杖之刑在奴隶制社会曾广泛使用，西周青铜铭文上有大量用荆条或木板击打犯人背部和臀部的记载，《周礼·地官·司市》也记载笞杖曾用于管理市场的手段，所谓“掌市之治教、政刑、量度、禁令。……凡市入，则胥执鞭度。”李悝的《法经》也曾规定对太子赌博可先以笞刑教育，不改再废之，“太子博戏则笞；不止，则特笞；不止，则更立。”当然，在奴隶制五刑占主导地位的当时，笞杖显然仅仅是一种刑罚的补充，一般适用于违反礼教等轻微的不轨行为，起警告教育作用。所谓“大刑用甲兵，中刑用斧钺，其次用钻凿，薄刑用鞭扑”，笞杖作为“薄刑”，并未在正式的五刑之列。

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